Sensor seguidor de linha (line hunter / line hunting)

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É equipado com um sensor óptico TCRT5000 ou equivalente e um comparador de voltagem LM393.  Usado em robôs para a detecção da linha pintada no chão. Você ajusta no trimpot até que a saída OUT indique se o sensor está sobre a linha ou não. Esse método é usado quando você precisa que o robô siga por um caminho pré-estabelecido, porque sem isso é difícil fazer até mesmo o robô andar em linha reta. Uma pequena diferença na rotação dos motores ou no diâmetro das rodas já provoca uma tendência de desvio de rota que essa técnica ajuda a corrigir.

Projetos mais elaborados podem precisar de mais de um sensor desses, porque uma vez que o sensor deixe de ver a linha você não tem certeza, apenas usando um, se o desvio foi para a esquerda ou para a direita. A correção é possível, mas envolve “chutar” uma direção e caso não encontre a linha em x milisegundos, ir para a outra direção. O movimento do robô fica tremido.

Usando pelo menos dois você já pode saber em que direção foi o desvio e corrigir de forma mais precisa.

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